蜈蚣身体扁平，分类及躯干两部份，头部有一对触角，有大颚一对，小颚两对，躯干有15至180节不等，每一节有一对附肢(足)，第一对附肢为颚足。而马陆身体长筒形，除前、后端，身体各节均两个体节相愈合，看起来每节有两对脚，口器较简单，有大颚一对及一对板状的颚唇，下唇已经退化，刚孵化的幼虫则只有六对脚，每脱一次皮足数即增加。
